Error Similarity Analysis and Error Compensation of Industrial Robots with Uncertainties of TCP Calibration
نویسندگان
چکیده
The machining system based on an industrial robot is a new type of equipment to meet the requirements high quality, efficiency and flexibility for large complex components aircraft spacecraft. error compensation technology widely used in robotic improve positioning accuracy with intention meeting precision aerospace manufacturing. However, robot’s decreases significantly when orientation tool changes dramatically. This stems from fact that existing methods ignore uncertainties Tool Center Point (TCP) calibration. paper presents novel regionalized method improving calibration variation TCP. experimentally validated through drilling curved surface parts plexiglass using KUKA KR2830MT robot. Compared published method, proposed approach improves under 0.235 mm. research can broaden field further adaptability machining.
منابع مشابه
Error Analysis and Compensation Method Of 6-axis Industrial Robot
Jianhao Zhang, Jinda Cai Numerical Control And Display Lab, USST, 200093 ShangHai,China Emails:[email protected] Abstract:A method of compensation is proposed based on the error model with the robot’s parameters of kinematic structure and the joint angle. Using the robot kinematics equation depending on D-H algorithm, a kinematic error model is deduced relative to the end actuator of the robot, ...
متن کاملthe effects of error correction methods on pronunciation accuracy
هدف از انجام این تحقیق مشخص کردن موثرترین متد اصلاح خطا بر روی دقت آهنگ و تاکید تلفظ کلمه در زبان انگلیسی بود. این تحقیق با پیاده کردن چهار متد ارائه اصلاح خطا در چهار گروه، سه گروه آزمایشی و یک گروه تحت کنترل، انجام شد که گروه های فوق الذکر شامل دانشجویان سطح بالای متوسط کتاب اول passages بودند. گروه اول شامل 15، دوم 14، سوم 15 و آخرین 16 دانشجو بودند. دوره مربوطه به مدت 10 هفته ادامه یافت و د...
15 صفحه اولKnowledge Based Error Recovery in Industrial Robots
This paper describes the main aims of a new research project concerned with the implementation of automatic error recovery f ac i l i t i e s in industr ial robotics. An approach is discussed in which an existing manufacturing work ce l l is to be enhanced by the addition of a task event model contained in an error recovery knowledge base. This paper outlines the main design issues involved in ...
متن کاملthe effect of explicit versus implicit error correction on writing of iranian intermediate efl learners
در این پایان نامه دو روش اصلاح اشتباهات نوشتاری زبان آموزان بزرگسال ایرانی در سطح متوسط مورد بررسی قرار می گیرد. در روش اول (explicit) اشتباهات بطور مستقیم و در روش دوم (implicit) اشتباهات بصورت غیر مستقیم اصلاح می شود. برای انجام این تحقیق از دو گروه 15 نفری استفاده شده است. به زبان آموزان در هر جلسه یک موضوع انشا داده شده است. این کار در 15 هفته (15 جلسه) تکرار شده است. مقایسه نتایج این آزمون...
Error Analysis of Stereo Calibration and Reconstruction
This paper addresses the problem of the propagation of input data errors in the stereovision process and its influence on the quality of reconstructed 3D points. We consider only those particular camera calibration and 3D reconstruction algorithms which employ singular value decomposition (SVD) methods. Using the SVD Jacobian estimation method developed by Papadopoulo and Lourakis, we determine...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Applied sciences
سال: 2023
ISSN: ['2076-3417']
DOI: https://doi.org/10.3390/app13042722